A navegação robótica em espaços com alta circulação de pessoas e cheios de obstáculos, oferece um grau de dificuldade adicional ao sistema de localização do robô. As plataformas destinadas a operar neste tipo de ambiente, como pontos turísticos, feiras, hospitais, etc., devem ser robustas para operar com segurança. Neste cenário de navegação autônoma, é de fundamental importância que a plataforma robótica possa se localizar baseando-se na informação fornecida pelos seus sensores. A auto-localização é um dos problemas mais fundamentais na robótica móvel, e é de extrema importância que possa ser feito de forma robusta e confiável. O objetivo principal deste projeto é desenvolver um conjunto de ferramentas computacionais baseadas no framework ROS (Robotic Operating System) para serem embutidas em plataformas robóticas móveis, permitindo a navegação autônoma e a auto-localização.